Sveiki, trumpas klausimas kam nosrs kas susidures: Konstruoju temperaturos PID kontroleri pagal standartini algoritma. Parinkau koeficientus, viskas veikia puikiai, bet puikiai veikia tik tada kai PID kontroleris ijungiamas, kai kaitinimo elemento temperatura buna zema (sakykim kambario temperaturos). Taciau jeigu veikiant kontroleriui ir stabilizavusis temperaturai (sakykim 300 C) isjungiu ji ir is kart vel ijungiu jis nustatytos 300 C temperaturos nebepasiekia, laiko mazdaug 298-299 C, jei ta pati padarau prie kokiu 600 C tai po antro ijungimo temperatura laikoma buna koki 596 C. Suprantu kas negerai - nusinulina integratorius (surinkta paklaidu suma) ir sistema praktiskai veikia be integralines dalies, o tokiu atveju, kad sistema stabilizuotusi ties nustatyta temperatura reikia daaaaaaaug laiko. Niekaip nesuprantu, kaip issisukti is tokios padeties? Aciu