koks ten cpu? 8bit? tai tada int skaitys/rasys bent dvi komandos ir pertraukimas gali ateit tarp ju. "ig" wrote in message news:mks1kh$n3o$1@trimpas.omnitel.net... Paprasta programele seka variklio encoderio outputa, skaiciuoja "zingsniukus" ir kai padaromas pilnas apsisukimas (624 zingsniai), keiciama sukimosi kryptis. Ir taip "mojuoja" pirmyn atgal. Taciau karts nuo karto (mazdaug vienas is desimt ciklu), atsitiktinai variklis apsisuka maziau nei pilna apsisukima ir pradeda keisti krypti. pabandziau su serial.println isvedineti "c" reiksme kai keiciasi kryptis (t.y. if viduje - uzkomentuota eilute). Nuostaba tame, kad sutrikimo atveju visada buna c=512 (t.y. grazus binarinis skaicius, ar nesusije su duomenu tipais, overflowais kokiais ir pan., nors keiciau c tipa int, unsigned int, jokio skirtumo - visada 512. (624-512 = 92) (Pakeitus vienos krypties zingsniu skaiciu i belekoki kita pvz 1001, klaidos atveju metama visada 768 reiksme. 1001 - 768 = 233) Nuostaba numeris du, kad c=512 viduje if(c>623) salygos !!! T.y. kaip i ta "if" isvis patenkama, jei netenkinama salyga. O ji netenkinama tikrai, nes klaidos atveju, butent tiek (~20%) ir nedasisukes iki pilno apsisukimo pradeda suktis atgal ir tada sukiojasi pirmyn atgal jau nuo naujos pozicijos. Vienintelis paaiskinimas, kad po salygos ispildymo staiga ivyksta 64911+512 interruptu, kad "c" owerflowinasi iki 512(624+64911 = 65535). Nu galima daleisti kad enkoderis kazkoki noisa ismeta ir sudurniuoja interuptai/skaiciavimas, bet kodel visa laika vienodai... o ne randomu. Zodziu biski konfuze. Gal kas turi minciu ? volatile unsigned int c = 0; // counter volatile boolean dir = 1; // direction int fwdrevPin = 9; void setup() { attachInterrupt(0, tacho, CHANGE); pinMode(fwdrevPin, OUTPUT); } void loop() { if (c > 623){ // Serial.println(c); dir = !dir; // Switch direction c = 0; // Reset counter if (dir==0) { analogWrite(fwdrevPin, 140); } else { int t = 128 - torque; analogWrite(fwdrevPin, 100); } } } void tacho() { c++; }