jau vistiek kodini C. kam tau tas arduino?
kiek teko su avr zaisti, tai visada rasydavau "from scratch" be jokiu 
mandru lib'u, GUI'ju ir tools'u kurie neaisku ka daro ir kaip parasyti, 
be jokiu bootloaderiu ir pan. microvaldiklius, deja, reikia naudot taip, 
kaip jie numatyti - kuo arciau "bare metal". kodini svariam lange teksto 
editorium, naudoji command-line toolchain, flashini pats su kokiu tiny 
usb ar pan, turi/matai/perziuri visus output failus (elf, obj, asm)
t.y. turi zinot kiekviena bit'a ir asm komanda, kas, kur ir kada 
vykdoma, kitaip tai darai pats nezinai ka. is ten ir visi bug'ai.

On 2015.06.05 14:36, ig wrote:
> Paprasta programele seka variklio encoderio outputa, skaiciuoja
> "zingsniukus" ir kai padaromas pilnas apsisukimas (624 zingsniai),
> keiciama sukimosi kryptis. Ir taip "mojuoja" pirmyn atgal.
>
> Taciau karts nuo karto (mazdaug vienas is desimt ciklu), atsitiktinai
> variklis apsisuka maziau nei pilna apsisukima ir pradeda keisti krypti.
> pabandziau su serial.println isvedineti "c" reiksme kai keiciasi kryptis
> (t.y. if viduje - uzkomentuota eilute).
>
> Nuostaba tame, kad sutrikimo atveju visada buna c=512 (t.y. grazus
> binarinis skaicius, ar nesusije su duomenu tipais, overflowais kokiais
> ir pan., nors keiciau c tipa int, unsigned int, jokio skirtumo - visada
> 512. (624-512 = 92)
> (Pakeitus vienos krypties zingsniu skaiciu i belekoki kita pvz 1001,
> klaidos atveju metama visada 768 reiksme. 1001 - 768 = 233)
>
> Nuostaba numeris du, kad c=512 viduje if(c>623) salygos !!! T.y. kaip i
> ta "if" isvis patenkama, jei netenkinama salyga.  O ji netenkinama
> tikrai, nes klaidos atveju, butent tiek (~20%) ir nedasisukes iki pilno
> apsisukimo pradeda suktis atgal ir tada sukiojasi pirmyn atgal jau nuo
> naujos pozicijos. Vienintelis paaiskinimas, kad po salygos ispildymo
> staiga ivyksta 64911+512 interruptu, kad "c" owerflowinasi iki
> 512(624+64911 = 65535). Nu galima daleisti kad enkoderis kazkoki noisa
> ismeta ir sudurniuoja interuptai/skaiciavimas, bet kodel visa laika
> vienodai... o ne randomu.
>
> Zodziu biski konfuze. Gal kas turi minciu ?
>
>
>
> volatile unsigned int c = 0;  // counter
> volatile boolean dir = 1;     // direction
>
> int fwdrevPin = 9;
>
> void setup() {
>    attachInterrupt(0, tacho, CHANGE);
>    pinMode(fwdrevPin, OUTPUT);
> }
>
> void loop() {
>
> if (c > 623){
>
>     // Serial.println(c);
>
>     dir = !dir;                  // Switch direction
>     c = 0;                       // Reset counter
>     if (dir==0) {
>       analogWrite(fwdrevPin, 140);
>    }
>     else {
>       int t = 128 - torque;
>       analogWrite(fwdrevPin, 100);
>     }
> }
>
>
>
> }
>
> void tacho()
> {
>    c++;
> }