> ig, koks variklis? 20k rpm, 6 frontai /apsisukimui duoda 1kHz signalą.

as skaiciuouju kad 12krpm, 3 kylantys 3 krentantys frontai/per 
apsisukima  (12000/60 * 6) = 1,2 kHz


Bet cia tik elementorine kodo pradzia. Kiekvieno interupto metu turetu 
buti atliekama:
- Tacho skaiciavimas + tikrinimas ar pasiekta uzsiduota pozicija
- Matuoti trukmes tarp impulsu ir (kadangi tacho gan nemazai plaukioja 
laike) taikyti running average.
- Tikrinti ar nebuvo priverstinai sustabdytas ir pan.
- Koreguoti valdancias sroves, kad gauti norimus rpm'us

Plius is isores (per i2C pvz) priimineti greicio/pozicijos komandas, bei 
reportinti apie klaidas, ir dabartine pozicija.